Durante il pontificato di Sisto V, poggiando, anche, su iniziative precedenti al suo pontificato, incaricò l’architetto Domenico Fontana di realizzare un progetto urbanistico della città (1585). Collegando le chiese principali della cristianità romana (la città santa, per eccellenza) con larghi assi viari, diede origine anche a nuove piazze e slarghi, arredabili con obelischi (che a Roma non mancavano) e ricche fontane. Così facendo, non solo rinforzava i percorsi di fede, ma anche l’opportunità d’espressione della nobiltà di Roma.

Tra i nuovi assi aperti, da citare il famoso tridente di Piazza del Popolo (via del Corso, via di Ripetta e via del Babuino), con al centro l’obelisco, che allora era un punto d’accesso alla città, ed ora è uno degli snodi principali di Roma, L’architetto Rainaldi, nel corso del XVII secolo, realizzerà le due chiese gemelle che vi si trovano. Altro elemento significativo del nuovo piano urbanistico è Piazza Navona, che allora, probabilmente, era il vero centro cittadino. Essa fu realizzata sulle macerie dello stadio dell’imperatore romano Domiziano. Presenta una uniformità dei prospetti, che mette in risalto la facciata della chiesa di Sant'Agnese in Agone. Al centro della piazza, la Fontana dei 4 Fiumi (il Nilo, il Gange, il Danubio ed il Río de la Plata), a simboleggiare il potere della Chiesa nel mondo.
La terza piazza barocca prevista dal nuovo piano urbanistico, è la famosa Piazza San Pietro, che venne delimitata dall’ ovale del colonnato progettato dal Bernini. Essa fu raccordata alla facciata della Basilica attraverso uno spazio trapezoidale, che mitigava le eccessive dimensioni del prospetto, realizzato dal Maderno. Lo spazio, posto al contrario rispetto alla piazza del Bernini, venne creato con due nuovi bracci laterali. Lo spettacolare colonnato, disposto su più file di colonne e con un obelisco egizio al centro, definisce lo spazio, lasciandolo, tuttavia, aperto alla città. La piazza, prevista originariamente, era chiusa con un altro corpo di fabbrica, ma che non venne mai realizzato.

Ai piani centralizzati e chiusi d’epoca rinascimentale, che presentavano piazze d’uso pubblico e civile, subentrano, dunque, quelli barocchi, dove la città si apre alle periferie, ma sempre con riferimenti certi e centralizzati per il territorio circostante. I punti prospettici e focali degli assi, furono marcati da obelischi egiziani o grandi cupole. A Parigi, al centro delle piazze, spesso simmetriche, si evidenziano grandi statue di re francesi, nelle cosiddette place-royale. Nascono nella città francese Place Dauphine e la Place des Vosges. Al centro della nuova struttura viaria di Roma, invece, non poteva che esserci Piazza San Pietro.